国内销售额预计将从2022年的0.34亿元增长至2030年的58.24亿元，复合年增长率为90.3％

7月8日，润迈德医疗于港交所主板挂牌上市。成立于2014年的润迈德医疗，目标是成为全球领先的血管介入手术机器人公司。在研发方面，其已与北京大学第一医院、复旦大学附属中山医院、中国医学科学院阜外医院、四川大学华西医院等标杆医院长期合作。此前，该公司曾宣布完成近亿美元（数亿元人民币）D轮融资。

自去年以来，我国血管介入机器人领域可谓风起云涌：有持续高歌猛进者，有进入临床试验者，有大笔融资者，也有新的入局者。

据弗若斯特沙利文数据，2020年全球手术机器人市场规模达83.2亿美元，其中腔镜机器人和骨科机器人的技术与市场已较为成熟，分别占据52.5亿美元和13.9亿美元的市场规模。相比之下，血管介入机器人则属于新兴领域，比如美国血管介入领域的机器人手术渗透率也仅为0.5%左右。基于庞大的市场需求，我国血管介入手术机器人的市场规模预计将从2022年的0.34亿元增长至2030的58.24亿元，复合年增长率为90.3％。

纵观血管介入机器人国内外的发展史，虽只有短短二十年，却呈现出“百花齐放”的局面。

国外产品  推陈出新

血管介入机器人的临床应用主要为神经血管介入、冠脉血管介入及外周血管介入领域。全球范围内，西门子Corindus途灵（CorPath GRX）是全球唯一同时取得CE认证和FDA认证的血管介入手术机器人，可用于冠脉介入、外周介入、神经等血管介入手术；法国Robocath公司的R-One（微创医疗机器人合作项目）也获得CE认证。

美国-Sensei X

2002年，达芬奇手术机器人之父Federic Moll博士创办了Hansen Medical，先后推出Sensei X导管系统和Magellan机器人，获得FDA批准；2017年被Auris Health以8000万美元收购；如今又被强生收入囊中。

Sensei X是导管定位外科手术机器人，旨在提高医生在电生理方面手术中的技术能力，并减少对医师和患者的辐射暴露量，但需配以特制导管，临床限制较多。

以色列-RNS

2006年，以色列海法医院成功研制出用于心血管介入的手术机器RNS，采用多组摩擦轮分别递送导引导丝和球囊支架导管。

在18例临床试验中，RNS证明了机器人辅助经皮冠状动脉介入治疗（PCI）是有效且安全的，但因设备稳定性不足，触觉机械力反馈缺失，无法控制精准导管成为主要问题。

美国-Corindus CorPath GRX(途灵)

2012年，美国医疗机器人公司CorindusVascular Robotic研发出CorPath200，并获得FDA批准，用于PCI手术。CorPath GRX 是第二代机器人辅助技术，增加了导管控制功能，实现对导管的精准控制；增加了床旁触摸屏，便于操作。CorPath GRX获得了FDA与CE认证，用于PCI及外周动脉介入治疗（PVI）。2019年，Corindus公司被西门子以11亿美元收购。目前，CorPath在全球50多个心血管项目中实施了8000例手术，稳坐血管介入机器人头把交椅。

法国-R-One

2019年2月，法国Robocath公司开发的R-One获得CE认证，并用于PCI，辅助介入医生进行支架置入术。2020年10月，微创（上海）医疗机器人公司与Robocath公司达成战略合作，成立血管介入医疗机器人合资公司。目前，该机器人已在国内完成多例注册临床试验。

美国-Liberty

据官方介绍，这是世界上第一个用于神经血管、心血管和外周血管手术的机器人系统，具有紧凑的设计和远程操作功能，可减少放射线照射和医生的身体压力。2021年，Microbot宣布全球领先的医疗技术公司与史赛克(Stryker) 达成战略合作，将LIBERTY 机器人与史赛克的神经血管仪器系统集成，以开发世界上第一个用于神经血管手术的专用机器人手术系统。

国内企业  奋起直追

目前，我国血管介入手术机器人领域有易度河北、唯迈医疗、爱博医疗、奥朋医疗、润迈德、微创机器人、睿心医疗等，尚无血管介入手术机器人获批上市，但各家都在此赛道上奔跑着。

易度河北-鲁班

“鲁班”介入机器人，是由北京天坛医院李佑祥教授临床团队联合北京理工大学共同打造的，主要应用于神经介入领域。2019年12月19日，首都医科大学附属北京天坛医院通过远程遥控手术机器人“鲁班”，完成全脑血管造影手术，这是我国首例机器人辅助全脑血管造影手术。截至目前，已完成100多例临床试验，平均每台耗时20分钟。

唯迈医疗-ETcath200

Etcath血管介入机器人，由唯迈医疗联合安贞医院进行深度医工结合研发而成。2021年10月8日，北京安贞医院周玉杰教授使用Etcath血管介入机器人完成了介入机器人PCI手术，这也是我国首例国产自主研发血管介入机器人PCI手术。

奥朋医疗-ALLVAS

2017年，奥朋医疗成立，专注于介入机器人研发及制造，目前已完成近亿元A轮融资，用于启动人体临床试验、软硬件研发投入、CE认证等三方面。2022年3月，在中国海军军医大学附属长海医院心内科张必利教授团队的操作下，ALLVAS成功完成一例通用型机器人辅助全流程冠脉手术。此前，ALLVAS已在海军军医大学附属长海医院完成全球首次机器人辅助下主动脉覆膜支架介入手术人体临床试验。

润迈德-Flash Robot

2022年，润迈德医疗推出覆盖PCI全流程的血管介入手术机器人Flash Robot。同年2月，成功进行了首次动物实验，实现了自动化的视觉定位穿刺、造影引导推送、快速功能学诊断、介入通道构建、手术导航指导、术后评估管理等环节。

其他动态

2016年，上海交大生物医学工程学院教授顾力栩、谢叻团队联合研发了心血管介入手术机器人系统，并完成6例动物实验。同年，复旦大学附属浦东医院余波教授团队运用自主研发的国产远程数控血管介入机器人，成功完成动物全脑血管造影手术。

2021年12月，深圳睿心医疗与中科院成立“血管介入机器人联合实验室”，并发布了诊疗一体化血管介入机器人，目前已完成样机。

2022年1月，柳叶刀机器人团队完成了多例Robvas血管介入机器人辅助冠脉及外周介入动物试验。

2022年3月，爱博医疗机器人完成1.2亿元的Pre-A轮融资，用于加速产品研发。此外，归创通桥、心玮医疗、微亚医疗等也纷纷布局血管介入手术机器人领域。

技术高地  一片蓝海

因血管介入机器人面对的是脆弱的人体血管，并需要同时操作导管、导丝、球囊、支架等介入器械，因此对性能与安全稳定性等方面的要求较高，需融合算法、机械学、电气学、影像导航、人工智能、生物仿真、合规手术流程等多个方面；加上每年高达几百万台的介入手术量级，血管介入手术机器人一直是手术机器人市场的技术高地与稀缺标的。 “介入机器人手术的成功，可能预示着推动血管介入领域的革命性进展。”阜外医院血管外科中心副主任医师罗明尧说。

除安全、便捷、尊重常规手术流程外，血管介入手术机器人还需要思考优于传统手术的功能应用。如多种成像模式、人工智能、增强现实平台、超级仿生学层面的触觉或反馈感、手术精准导航等创新点待挖掘。

血管介入市场需求量巨大、政策利好、资本活跃，都预示着这个黄金赛道的未来是一片蓝海。谁将成为这一领域的明星，让我们拭目以待。

（作者系医工研习社高级研究员）

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